搭建ORB-SLAM3在Ubuntu下的编译和运行环境

参考 Build ORB-SLAM3 compile and run environment under Ubuntu

ROS环境上使用Astra Pro相机实时运行ORB-SLAM3

ROS版本编译

添加ROS路径到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中，一般在ORB-SLAM3源码下的Examples文件夹或者新的版本在Examples_old文件夹

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# 打开 .bashrc file 添加路径：
vim ~/.bashrc
# 其中PATH是本机ORB_SLAM3的具体路径(如/home/xxx)
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS
# 保存更新环境变量
source ~/.bashrc

用以下命令测试

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echo $ROS_PACKAGE_PATH

添加成功之后进行编译

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chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

注：最新版的ORBSLAM3中Examples没有ROS目录，需要在build_ros.sh脚本中将Examples改成Examples_old

ROS编译问题

1. OpenCV版本问题

   直接在CMakeLists.txt中修改自己所装对应版本

   

2. C++ 标准问题

   直接在CMakeLists.txt中添加set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

   

3. 提示找不到sophus库

   进入ORB_SLAM3/Thirdparty/Sophus文件夹下，若未编译请先编译，在编译完成后执行sudo make install，加入Sophus依赖到系统环境中

以下解决方法会引入cv中的eigen2cv方法，需要在每个修改文件的顶部包含以下文件头文件

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#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>

4. 解决报错cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());

   引入上述两个头文件，将ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ros_mono_ar.cc代码中这一行修改为：

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   cv::Mat Tcw; Sophus::SE3f Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec()); Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix(); cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);

   

5. 解决报错vPoints.push_back(pMP->GetWorldPos());

   引入上述两个头文件，将ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc代码中这一行修改为：

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   cv::Mat WorldPos; cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), WorldPos); vPoints.push_back(WorldPos);

   

6. 解决报错cv::Mat Xw = pMP->GetWorldPos();

   引入上述两个头文件，将ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc代码中这一行修改为：

   1 2	cv::Mat Xw; cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), Xw);

   

实时运行

运行Astra Pro相机启动节点：

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roslaunch astra_camera astrapro.launch

Astra Pro相机在ROS环境下的配置使用可参照：Astra Pro camera configuration and use

运行ORB-SLAM3

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rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

运行截图如下：