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ROS环境上使用Astra Pro相机实时运行ORB-SLAM3

搭建ORB-SLAM3在Ubuntu下的编译和运行环境

参考 搭建ORB-SLAM3在Ubuntu下的编译和运行环境

ROS环境上使用Astra Pro相机实时运行ORB-SLAM3

ROS版本编译

添加ROS路径到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中,一般在ORB-SLAM3源码下的Examples文件夹或者新的版本在Examples_old文件夹

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# 打开 .bashrc file 添加路径:
vim ~/.bashrc
# 其中PATH是本机ORB_SLAM3的具体路径(如/home/xxx)
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS
# 保存更新环境变量
source ~/.bashrc

用以下命令测试

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echo $ROS_PACKAGE_PATH

添加成功之后进行编译

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chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

注:最新版的ORBSLAM3中Examples没有ROS目录,需要在build_ros.sh脚本中将Examples改成Examples_old

ROS编译问题

  1. OpenCV版本问题

    直接在CMakeLists.txt中修改自己所装对应版本

    /images/2022-11-25-ROS环境上使用AstraPro相机实时运行ORB-SLAM3/1

  2. C++ 标准问题

    直接在CMakeLists.txt中添加set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

    /images/2022-11-25-ROS环境上使用AstraPro相机实时运行ORB-SLAM3/2

  3. 提示找不到sophus库

    进入ORB_SLAM3/Thirdparty/Sophus文件夹下,若未编译请先编译,在编译完成后执行sudo make install,加入Sophus依赖到系统环境中

以下解决方法会引入cv中的eigen2cv方法,需要在每个修改文件的顶部包含以下文件头文件

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#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
  1. 解决报错cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());

    引入上述两个头文件,将ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ros_mono_ar.cc代码中这一行修改为:

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    cv::Mat Tcw;
    Sophus::SE3f Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
    Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix();
    cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);
    

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  2. 解决报错vPoints.push_back(pMP->GetWorldPos());

    引入上述两个头文件,将ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc代码中这一行修改为:

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    cv::Mat WorldPos;
    cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), WorldPos);
    vPoints.push_back(WorldPos);
    

    /images/2022-11-25-ROS环境上使用AstraPro相机实时运行ORB-SLAM3/4

  3. 解决报错cv::Mat Xw = pMP->GetWorldPos();

    引入上述两个头文件,将ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc代码中这一行修改为:

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    cv::Mat Xw;
    cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), Xw);
    

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实时运行

运行Astra Pro相机启动节点:

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roslaunch astra_camera astrapro.launch

Astra Pro相机在ROS环境下的配置使用可参照:Astra Pro 相机配置及使用

运行ORB-SLAM3

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rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

运行截图如下:

/images/2022-11-25-ROS环境上使用AstraPro相机实时运行ORB-SLAM3/6